هیاکیمارو، وارث تاج و تخت یک شوگن، به علت توافقی با شیطان به دنیا آمده است. به دلیل این توافق، هیاکیمارو از برخی از اعضای بدنش محروم شده است، اما به ازای این فداکاری‌ها، او قدرت‌های فوق‌العاده‌ای کسب کرده است. هیاکیمارو تصمیم می‌گیرد تا اعضای گم‌شده از بدنش را پس بگیرد و انتقام خون خود را از شیاطینی که به او آسیب زده، بگیرد.

در این راه، هیاکیمارو با دورورو، یک راهب کوچک با قدرت‌های فوق‌العاده آشنا می‌شود. دورورو خود نیز از شیاطینی که به او آسیب زده، مبتلا به ناتوانی‌های جسمی شده است. دو نفر تصمیم می‌گیرند با هم متحد شده و در سفری پر از ماجراجویی، جنگ و رازهای پنهان قرار بگیرند.

در طول سفر، هیاکیمارو و دورورو با شیاطین، جنگجویان، و قدرت‌های ماوراء‌الطبیعه مواجه می‌شوند و باید با همکاری و تلاش مشترک، به دنبال راهی برای شکست دشمنان و انتقام‌های خود بگردند. این سفر نه تنها برای بازیابی اعضای گم‌شده از بدن هیاکیمارو و دورورو مهم است، بلکه برای پیدا کردن هویت واقعی و معنی واقعی زندگی‌شان نیز اهمیت دارد.

در نهایت، هیاکیمارو و دورورو با شجاعت، اراده، و اعتقاد به یکدیگر، به سمت مقصد نهایی خود حرکت می‌کنند و در این سفر، نه تنها با دشمنان خود مبارزه می‌کنند، بلکه با خودشان و با چالش‌های زندگی نیز روبرو می‌شوند.